Cara Mengatur ArduPilot SITL: Langkah demi Langkah

Posted on March 27, 2024

Untuk menyiapkan ArduPilot SITL, atau Software In The Loop, Anda dapat menyimulasikan penerbangan drone tanpa menggunakan perangkat keras sebenarnya. SITL bertindak seperti drone virtual, menjalankan kode penerbangan ArduPilot yang sama dengan yang akan beroperasi pada drone sebenarnya. Simulasi ini berguna untuk pengujian dan pengembangan dalam lingkungan terkendali, memungkinkan Anda bereksperimen dengan pengaturan dan perubahan kode dengan aman. Untuk mengaturnya, Anda perlu memilih platform yang sesuai seperti Linux, Windows, atau macOS, lalu ikuti prosedur instalasi tertentu. Penyiapannya melibatkan penginstalan beberapa dependensi perangkat lunak, memperoleh kode sumber ArduPilot, dan mengkompilasinya untuk menjalankan simulator. Setelah berjalan, penting untuk memahami cara berinteraksi dengan lingkungan SITL untuk mensimulasikan penerbangan, menguji manuver, dan mengembangkan fungsi baru tanpa kendala fisik.

Menyiapkan Lingkungan Perangkat Lunak-Dalam-Loop ArduPilot Anda

Apa itu ArduPilot SITL?

ArduPilot SITL, yang merupakan singkatan dari Software-In-The-Loop, memungkinkan Anda menguji firmware ArduPilot tanpa memerlukan perangkat keras sebenarnya. Ini adalah lingkungan virtual tempat Anda dapat menyimulasikan penerbangan, mencoba berbagai pengaturan, dan bereksperimen dengan aman. Ini bagus untuk pemula yang sedang belajar dan ahli yang ingin menguji fitur-fitur canggih.

Mengapa Menggunakan SITL?

Ada beberapa alasan utama untuk menggunakan SITL:

  • Keamanan: Menabrak dalam simulasi jauh lebih baik daripada menabrakkan drone sungguhan!
  • Hemat biaya: Tidak perlu membeli perangkat keras mahal untuk memulai.
  • Fleksibilitas: Uji berbagai konfigurasi dan skenario dengan mudah.
  • Sedang belajar: Cara yang bagus untuk memahami cara kerja ArduPilot.

Persyaratan

Sebelum memulai, Anda memerlukan:

  • Komputer yang menjalankan Linux, Windows, atau macOS.
  • Koneksi internet yang stabil untuk mengunduh perangkat lunak yang diperlukan.
  • Beberapa pengetahuan dasar tentang baris perintah (terminal).

Langkah-Langkah Instalasi

Ikuti langkah-langkah berikut untuk menyiapkan ArduPilot SITL:

  1. Instal Python dan Git: Jika Anda belum memilikinya, Anda perlu menginstal Python dan Git. Anda biasanya dapat mengunduhnya dari situs web resmi mereka atau menggunakan manajer paket sistem operasi Anda.
  2. Dapatkan Kode ArduPilot: Gunakan Git untuk mengkloning repositori ArduPilot ke komputer Anda. Ini adalah kode sumber untuk firmware.
   git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
  1. Instal Ketergantungan: ArduPilot mengandalkan berbagai perpustakaan dan alat. Anda dapat menginstalnya menggunakan skrip atau alat yang disediakan seperti pip. Perintah spesifik akan bergantung pada sistem operasi Anda.
  2. Mulai Simulasi: Arahkan ke direktori ArduPilot dan gunakan sim_vehicle.py skrip untuk meluncurkan simulasi. Anda dapat memilih berbagai jenis kendaraan dan lingkungan simulasi.
   cd ardupilot
   sim_vehicle.py --console --map --aircraft techpod

Perintah ini akan memulai simulasi dengan pesawat “techpod”, konsol untuk interaksi, dan peta untuk visualisasi.

Masalah Umum dan Pemecahan Masalah

Berikut beberapa masalah umum yang mungkin Anda temui dan cara memperbaikinya:

Masalah Solusi yang Mungkin
Simulasi gagal dimulai Periksa apakah semua dependensi telah diinstal dengan benar dan jalur Python Anda sudah diatur.
Model kendaraan hilang Unduh dan pasang model kendaraan tambahan jika diperlukan.
Kesalahan selama kompilasi Pastikan Anda telah menginstal alat pembangunan yang diperlukan (misalnya, Make, GCC).
Masalah grafis dengan simulasi Perbarui driver grafis Anda atau coba alat visualisasi lain.

Dengan mengikuti langkah-langkah ini, Anda dapat dengan mudah mengatur ArduPilot SITL dan mulai menjelajahi dunia pengembangan dan simulasi perangkat lunak drone. Selamat bereksperimen!

Poin Penting

  • SITL memungkinkan pengujian penerbangan drone secara virtual dan aman dengan kode penerbangan ArduPilot.
  • Langkah-langkah instalasi berbeda-beda tergantung sistem operasi, dengan instruksi khusus untuk masing-masing sistem.
  • Penguasaan lingkungan simulasi adalah kunci keberhasilan simulasi penerbangan.

Menyiapkan ArduPilot SITL

Proses pengaturan Software-In-The-Loop (SITL) ArduPilot sangat penting untuk keberhasilan simulasi. Bagian ini memandu Anda melalui langkah-langkah yang diperlukan untuk pengoperasian yang lancar dan andal.

Prasyarat

Sebelum memulai instalasi SITL, verifikasi bahwa komputer Anda menjalankan Linux atau Windows. Pengguna Linux harus memiliki Ubuntu atau distribusi yang kompatibel, sedangkan pengguna Windows mungkin memerlukan mesin virtual (VM) untuk meniru lingkungan Linux. Pastikan Git diinstal pada sistem Anda untuk mengkloning repositori yang diperlukan dari GitHub.

Instalasi

Untuk mulai menginstal ArduPilot SITL di mesin Linux, Anda harus mengkloning repositori ArduPilot menggunakan Git dengan perintah git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git. Selanjutnya, navigasikan ke direktori ardupilot dan jalankan Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh untuk menginstal semua paket yang diperlukan. Setelah memulai ulang terminal, lanjutkan konfigurasi sistem Anda dengan menginisialisasi lingkungan ArduPilot dengan . ~/.profile.

Untuk Windows, prosesnya melibatkan penyiapan VM yang sesuai untuk menjalankan Linux. Setelah ini selesai, ikuti langkah-langkah instalasi Linux dalam lingkungan virtual.

Konfigurasi dan Pengujian

Setelah paket terinstal, saatnya mengatur lingkungan untuk kendaraan spesifik Anda, seperti Copter, Plane, Rover, atau Sub. Muat parameter simulasi yang tepat dengan menjalankan sim_vehicle.py diikuti oleh -v VEHICLE bendera dalam direktori kendaraan. Perhatikan saat simulasi diinisialisasi, yang mengonfirmasi bahwa lingkungan SITL aktif. Gunakan stasiun kendali darat (GCS) seperti Mission Planner, sambungkan melalui UDP, dan mulai pengujian dengan mengamati reaksi SITL terhadap berbagai tindakan.

Perencanaan dan Eksekusi Misi

Rencanakan misi Anda menggunakan GCS dengan memuat lokasi rumah dan merencanakan titik jalan. Bereksperimenlah dengan beralih ke mode terpandu dan menguji berbagai skenario simulasi. Selama pelaksanaan misi, kelola kendaraan, jelajahi perilaku, dan sempurnakan rencana misi sesuai kebutuhan untuk mendapatkan kepercayaan diri dalam lingkungan simulasi.

Topik Lanjutan dan Pemecahan Masalah

Pemecahan masalah adalah bagian penting dalam bekerja dengan SITL. Jika Anda mengalami masalah, baca pesan kesalahan dengan cermat dan jelajahi dokumentasi yang tersedia di situs web ArduPilot. Solusi untuk sebagian besar masalah sering kali dapat ditemukan di dokumen atau dengan meminta masukan dari komunitas. Topik seperti penyesuaian simulasi, pemahaman protokol MAVLink, atau pengaturan konfigurasi lanjutan tercakup dalam dokumentasi pengembang ArduPilot dan harus dikonsultasikan untuk skenario yang lebih kompleks.

Ingat, ketika Anda menemui kendala, lakukan pendekatan selangkah demi selangkah. Uraikan masalahnya, fokus pada buktinya, dan coba solusi yang berbeda. Bekerja secara sistematis sering kali menghasilkan penyelesaian masalah dengan cepat dan efektif.

Berinteraksi dengan Lingkungan SITL

Software in the Loop (SITL) memungkinkan pengembang untuk mensimulasikan penerbangan drone di lingkungan virtual yang aman dan terkendali. Bagian ini menunjukkan cara berinteraksi dengan lingkungan SITL, fokus pada penggunaan Stasiun Kontrol Darat, melaksanakan misi simulasi, dan cara berkontribusi pada pengembangan proyek ArduPilot.

Menggunakan Stasiun Kontrol Darat

Ground Control Station (GCS) berfungsi sebagai antarmuka pengguna untuk mengelola dan memantau simulasi drone. Mission Planner, GCS populer untuk ArduPilot, terhubung ke SITL melalui protokol MAVLink menggunakan UDP. Untuk mulai berinteraksi dengan SITL:

  1. Membuka Perencana Misi.
  2. Hubungkan ke SITL dengan memilih UDP dan mengklik Menghubung.
  3. Setelah terhubung, Anda bisa memuat misi, mengubah modeDan mengamati perilaku kendaraan secara real-time.

Simulasi Misi

Simulasi misi melibatkan perencanaan jalur penerbangan dan mengamati bagaimana perangkat lunak bereaksi. Langkah-langkahnya meliputi:

  • Rencanakan rute Anda: Menentukan titik jalan dan rencana penerbangan dalam GCS.
  • Jalankan simulasi: Menggunakan 'Terbang Misi' mode di Perencana Misi untuk memulai penerbangan simulasi.
  • Muat posisi awal dengan memilih 'Tetapkan Rumah di Sini' di bawah tab Rencana Penerbangan untuk memulai simulasi pada titik awal yang Anda inginkan.

Mengembangkan dan Berkontribusi

Bagi mereka yang tertarik berkontribusi pada pengembangan ArduPilot:

  • Menggunakan Git untuk membagi repositori GitHub.
  • Dengan SITL, jelajahi dan kodekan fitur baru atau debug fitur yang sudah ada dalam pengaturan terkontrol.
  • Setelah melakukan perubahan, Anda dapat mengujinya menggunakan SITL untuk memastikan perubahan tersebut berfungsi dengan benar.
  • Berikan umpan balik atau kirimkan kontribusi Anda melalui permintaan tarik ke halaman GitHub ArduPilot.

Berinteraksi dengan lingkungan SITL melibatkan pembelajaran untuk menavigasi seluk-beluk pengembangan dan simulasi drone. Dengan menguasai alat dan proses ini, Anda dapat secara efektif melakukan simulasi, pengujian, dan berkontribusi pada dunia penerbangan otonom dengan percaya diri dan presisi.